авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ  БИБЛИОТЕКА

АВТОРЕФЕРАТЫ КАНДИДАТСКИХ, ДОКТОРСКИХ ДИССЕРТАЦИЙ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ


Аннотация проекта, выполненного в рамках ФЦП Научные и научно-

педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 гг.

Государственный контракт № 02.740.11.0011 от «15» июня

2009 г.

Тема: «Шагающая машина со спаренными ортогональными движителями».

Срок выполнения: 15.06.2009-15.11.2011.

1. Цель проекта

1. Задача проекта.

Реализованный проект направлен на развитие теории мобильных робототехнических и

транспортных систем, за счет применения мехатронных технологий.

2. Цель проекта.

Создание высокопроходимой, маневренной и адаптирующейся к рельефу местности транспортно-технологической машины. Его результаты способствуют подготовке высококвалифицированных научных и научно-педагогической кадров в области теории движения и систем управления мобильными мехатронными системами.

2. Основные результаты проекта 1) Получила развитие теория движения и управления движением шагающими машинами включающая в себя:

– матричное описание кинематических схем машин;

– элементы теории поворота на основе матричного описания;

– математическое описание работы системы управления сдвоенным ортогональным движителем;

– алгоритмы управления при преодолении типовых препятствий;

– исследование курсового движения;

– исследование поворота;

– исследование комфортабельности движения;

– исследование движения при преодолении препятствия;

– исследование энергетических характеристик движения.

– объяснение спектра критических скоростей шагающей машины;

– обоснование кинематической схемы машины и применяемые приводы EXLAR;

– объяснение эффекта повышенных тягово-сцепных свойств шагающей машины;

– разработку и изготовление экспериментального образца шагающей машины со спаренными ортогональными движителями (рис. 1).

2) Основные характеристики (таблица 1) созданной «Ортоног» продукции в основном Рисунок 1 –– Шагающая машина научной соответствуют или превосходят характеристики, указанные в техническом задании.

Таблица Технические По техническому Достигнуто Оценка результата характеристики заданию Уменьшение веса возможно за счет использования Вес, кг 800 1200 облегченных конструкционных материалов.

Грузоподъемность, Соответствует техническому 1000 кг заданию Курсовая маршевая Ограничена возможностями 2 1, скорость, км/ч приводов EXLAR Максимальная Превышает параметры 320 длина шага, мм технического задания Количество Соответствует техническому 4 движителей, шт заданию При сохранении Количество 48 20 функциональных свойств приводов, шт повышается надежность поворот на месте, поворот на месте и в возможно движении, поступательное возможно Превосходит параметры Маневренность движение под поступательное технического задания углом до 300 к движение под углом до 900 к продольной продольной оси машины оси машины Высота не Превосходит параметры преодолевания регламентировала технического задания препятствия, мм сь Система Соответствует техническому интерактивная интерактивная управления заданию 3) Новизна научных решений состоит в применении спаренных механизмов шагания, объединенных одним приводом поворота.

4) За рубежом машины с аналогичной кинематической схемой отсутствуют.

3. Назначение и область применения результатов проекта 1) Шагающие машины уже находят своё применение в различных областях хозяйства.

Помимо опыта авторов реализованного проекта использования шагающей машины «Восьминог» и его движителей в сельском хозяйстве (рис. 2), шагающие машины могут быть использованы при ликвидации аварийного разлива нефтепродуктов на заболоченной местности при проведении технологических мероприятий на очистных сооружениях (рис. 3), производятся исследования по их использованию при освоении Луны и других планет (рис. 4), в военном деле (рис. 5), в лесном хозяйстве (рис. 6), при ликвидации техногенных катастроф и др., т.е. там, где транспортные и технологические машины с традиционными движителями невозможно использовать из-за экологических требований или из-за неподготовленности трассы.

Машины со спаренными ортогональными движителями по своим адаптивным возможностям превосходят цикловые движители, применяемые в машине «Восьминог», а также машины Ambler, ASV, Plustech. Такие машины могут быть востребованы в перечисленных выше отраслях.

Рисунок 2 –– Дождевальная машина «Кубань» с шагающими движителями Рисунок 3 –– Робототехнический комплекс с шагающими движителями «Восьминог»

Рисунок 4 –– Шагающая машина Ambler (США) Рисунок 5 –– Шагающая машина ASV (США) Рисунок 6 –– Валочная машина «Plustech» с шагающими движителями (Финляндия) 2) Практическое внедрение разработанной машины возможно при установке на машину навесного оборудования: манипулятор, кран, экскаватор, грейдер и др. В этом случае машина может быть использована при ликвидации последствий техногенных и природных катастроф.

3) Результаты исследований могут стимулировать развитие мехатронных технологий, в частности они могут оказать влияние на развитие информационно-измерительных систем.

4) Можно ожидать снижение техногенного воздействия на окружающую среду.

5) Возможная форма коммерциализации - заключение лицензионных договоров.

6) Результаты НИР внедрены в образовательный процесс.

4. Достижения молодых исследователей – участников Проекта В проекте принимали участие молодые исследователи:

– Калинин Я.В., аспирант. При его непосредственном участии разработана теория энергоэффективных движителей шагающих машин. Эти результаты послужили источником становления нового научного направления в области энергоэффективных механизмов.

Научные основы этого направления докладывались на X съезде по проблемам теоретической и прикладной механики. Опубликовано в период работы над проектом 15 статей и тезисов.

– Шаронов Н.Г., ассистент. При его непосредственном участии получены основные уравнения программного движения базовой шагающей машины со спаренными ортогональными движителями, что позволило использовать полученные результаты при разработке и отладке системы управления. Опубликовано в период работы над проектом статей и тезисов.

– Гаврилов А.Е., аспирант. При его непосредственном участии получены основные уравнения для спаренного ортогонального движителя. Опубликовано в период работы над проектом 17 статей и тезисов.

– Колесов А.М., аспирант. При его непосредственном участии получены основные уравнения программного движения и статической устойчивости, реконфигурируемой шагающей машины, получаемой из базовой и содержащей 3 спаренных движителя. В дальнейшем его результаты будут использованы для изучения динамики движения квадрапода и других реконфигурационных вариантов базовой шагающей машины. Опубликовано в период работы над проектом 6 статей и тезисов.

– Леонард А.В., аспирант. При его непосредственном участии разработан и изготовлен лабораторный образец спаренного движителя с направляющей (рис. 7). В дальнейшем с использованием четырех таких движителей планируется разработать шагающую машину, содержащую 10 приводов, и имеющую достаточно высокую высоту подъема опор.

Опубликовано в период работы над проектом 8 статей и тезисов.

Рисунок 7 –– Сдвоенный шагающий движитель с направляющей – Абляев Р.Р. и Краснянский М.В. – магистранты. При их непосредственном участии разрабатывалась конструкторская документация шагающей машины со спаренными ортогональными движителями. Опубликовано в период работы над проектом по 2 статьи.

– Малолетов А.В., старший преподаватель, затем докторант. При его непосредственном участии выполнялись расчеты и разрабатывались математические модели динамики и энергетики как изучаемой шагающей машины в целом, так и конкретных движителей в частности. Разработанные методы являются основой планируемой докторской диссертации.

Опубликовано в период работы над проектом 20 статей и тезисов.

5. Опыт закрепления молодых исследователей – участников Проекта в области науки, образования и высоких технологий - Калинин Я.В. завершил обучение в аспирантуре в первом полугодии 2011года. После завершения учебы в аспирантуре стал работать в должности младшего научного сотрудника по теме финансируемой из средств выполняемого проекта.

- Шаронов Н.Г. после завершения учебы в аспирантуре в 2006 году работает на кафедре теоретической механики в должности ассистента.

- Гаврилов А.Е. завершил обучение в аспирантуре во втором полугодии 2011года. После завершения учебы в аспирантуре стал работать в должности младшего научного сотрудника по теме финансируемой из средств выполняемого проекта.

- Леонард А.В. и Колесов А.М. после обучения в магистратуре продолжают учебу в аспирантуре и занимаются исследованием динамики, энергетики движения шагающих машин.

- Малолетов А.В. поступил в докторантуру и занимается исследованиями в области механики и управления движением шагающих машин.

- В аспирантуру поступили участники проекта (как соисполнители ОАО «ЦКБ «Титан») Серов В.А., Мироненко К.Б. и Устинов С.А.

В настоящее время основные проблемы закрепления молодых исследователей в Вузе связаны:

– с низким уровнем заработной платы штатных преподавателей;

– с сокращением штатной численности профессорско-преподавательского состава из-за демографической ситуации в регионе.

Способствующие факторы закрепления молодых исследователей в Вузе:

поддержка научных проектов:

– Министерством образования и науки РФ, – Российским фондом фундаментальных исследований, – Волгоградской областной администрацией.

Это позволяет увеличивать зарплату, изготавливать уникальные экспериментальные образцы, участвовать в международных и всероссийских научных конференциях.

6. Перспективы развития исследований Дальнейшее развитие исследований обусловлено потенциально широкими возможностями разработанной и изготовленной шагающей машины. В настоящий момент шагающая машина может совершать достаточно простые движения: поступательное с заданной зоной адаптации, поворот за счет поддержания различных скоростей на различных движителях и др.

Изготовленную шагающую машину можно сравнить со здоровым новорожденным ребенком, который ещё должен научиться ходить, бегать, прыгать, преодолевать препятствия.

Причем делать это осмысленно и целенаправленно.

Поэтому основное направление дальнейших исследований должно быть сосредоточено на разработке эффективных алгоритмов и программ управления, опирающихся на развитую систему информационного обеспечения. Коллектив исполнителей рассчитывает на продолжение подобных исследований в рамках НОЦ.

В этом направлении продолжается сотрудничество с ИПМ РАН им. М.В. Келдыша (г. Москва). Подтвердили свою заинтересованность в участии в проекте представители ИМАШ РАН им. А.А. Благонравова и др. Исследования по применению манипуляторов, установленных на шагающем шасси начались в Волгоградской сельскохозяйственной академии.

Среди зарубежных исследователей наиболее продвинутыми в области шагающих машин являются ученые Финляндии, США и Японии. С Финляндией возможно сотрудничество в области разработки лесных машин. С США в области создания аппаратов для освоения Луны и других планет. С Японией в области освоения прибрежного шельфа и дна морей и океанов.

7. Охраноспособные результаты интеллектуальной деятельности (РИД), полученные в рамках исследования, разработки № Вид Название Вид № документа/ Дата Страна охраняем охранно №заявки выдачи патентован ого РИД го документа/ ия докумен дата та подачи заявки 1 Изобрете Шагающая опора для Патент 2422317 РФ/ 27.06.2011/ Российская ние многоопорных 2010109132/11 10.03.2010 Федерация самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости 8. Список публикаций в рамках проекта № Ф.И.О. Наименование Наименовани Реквизиты издания, Статус Краткое участника публикации на е публикации опубликовавшего журнал описание проекта русском языке на языке работу а связи оригинала (список содержания (для ВАК, публикации иностранных другой) с публикаций) результата ми проекта 1 2 3 4 5 6 1 Е.С. Control of Mechanics of Solids. другой Энергетика Брискин, motion of a - 2009. - Vol. 44, № движения А.В. legged 6. - C. 828-836 шагающих Малолето locomotion машин.

в, machine with В.В. Жога minimal power motor.

2 Е.С. The The 2009 IEEE другой Обоснован Брискин, Investigation International ие В.В. of Walking Conference on необходим Черныше Machines Mechatronics and ости в, with Movers Automation работы А.В. on the Basis (Changchun, Jilin, движителей Малолето of Cycle August 9-12, 2009): в цикловом в, Mechanisms conf. proceedings.- режиме.

В.В. Жога of Walking. [China], 2009.- P.

3631-3636.

3 Е.С. Динамика и М.: другой Кинематик Брискин, управление Машиностроение, а, В.В. движением 2009. - 191 с. динамика, Жога, шагающих управление В.В. машин с, Черныше цикловыми энергетика в, А.В. движителями: шагающих Малолето монография;

под машин.

в ред. Е.С.

1 2 3 4 5 6 Брискина.

4 Е.С. Моделирование Искусственный другой Объяснен Брискин, динамики смены интеллект эффект В.В. стоп шагающих (Украина). - 2009. - повышения Черныше машин. № 3. - C. 293-299. тягово в сцепных свойств шагающих машин.

5 Е.С. О позиционной Тракторы и список Объяснен Брискин, зависимости сельхозмашины. - ВАК эффект В.В. тягово-сцепных 2009. - № 6. - C. 21- повышения Черныше свойств 25. тягово в, шагающих сцепных Н.Е. машин с свойств Фролова цикловыми шагающих движителями машин.

6 Е.С. Об управлении Известия РАН. список Управление Брискин, движением Механика твёрдого ВАК движением В.В. шагающей тела. - 2009. - № 6. - шагающих Жога, машины с C. 21-30. машин с А.В. двигателем минимальн Малолето минимальной ыми в мощности энергозатра тами.

7 Я.В. Оценка Известия ВолгГТУ. список Управление Калинин энергетической Серия "Актуальные ВАК движением эффективности проблемы шагающих шагающих управления, машин с машин с вычислительной минимальн цикловыми техники и ыми движителями информатики в энергозатра технических тами.

системах". Вып. 7:

межвуз. сб. науч. ст.

/ ВолгГТУ. Волгоград, 2009. № 12. - C. 40-44.

8 В.В. Оптимальный Известия ВолгГТУ. список Энергетиче Жога, закон Серия "Актуальные ВАК ски А.Е. горизонтального проблемы оптимальн Гаврилов, перемещения управления, ый режим А.В. мобильного вычислительной движения Еременко робота с техники и шагающих ортогональными информатики в машин шагающими технических движителями. системах". Вып. 8:

межвуз. сб. науч. ст.

/ ВолгГТУ. Волгоград, 2010. № 6. - C. 28-32.

9 Н.Е. Исследование Известия ВолгГТУ. список Профильна Евдокимо профильной Серия "Актуальные ВАК я 1 2 3 4 5 6 ва проходимости проблемы проходимо шагающей управления, сть машины вычислительной шагающих техники и машин.

информатики в технических системах". Вып. 8:

межвуз. сб. науч. ст.

/ ВолгГТУ. Волгоград, 2010. № 6. - C. 17-20.

10 А.Е. Синтез Вестник другой Энергетиче Гаврилов оптимального по Волгоградского гос. ски энергозатратам ун-та. Серия 9, оптимальн закона движения Исследования ый закон ортогонального молодых учёных. - двидения шагающего 2010. - Вып. 8, ч. 2. робота. C. 118-123.

11 Я.В. Методы Вестник другой Энергетиче Калинин построения Волгоградского гос. ски энергетически ун-та. Серия 9, оптимальн оптимальных Исследования ые алгоритмов молодых учёных. - алгоритмы движения 2010. - Вып. 8, ч. 2. - движения шагающих C. 124-128. шагающих машин. машин.

12 В.В. Моделирование Известия ВолгГТУ. список Динамика Черныше динамики Серия "Актуальные ВАК движения в шагающей проблемы шагающих машины с управления, машин в цикловыми вычислительной маршевом движителями техники и режиме.

как системы информатики в твёрдых тел с технических упругодиссипат системах". Вып. 9:

ивными связями. межвуз. сб. науч. ст.

/ ВолгГТУ. Волгоград, 2010. № 11. - C. 32-35.

13 Е.С. Об определении Справочник. список Реконфигур Брискин, предельно Инженерный ВАК ационный А.М. допустимых журнал. - 2010. - № вариант Колесов, нагрузок, 9. - C. 19-23. шагающей А.В. действующих на машины.

Малолето ортогонально в, поворотные В.А. движители.

Серов 14 Н.Г. Синтез Известия ВолгГТУ. список Управление Шаронов, алгоритма Серия "Актуальные ВАК шагающей Я.В. управления проблемы машиной Калинин приводом управления, при цикловых вычислительной преодолени 1 2 3 4 5 6 движителей техники и и типовых шагающей информатики в препятстви машины в технических й.

особых системах". Вып. 9:

условиях. межвуз. сб. науч. ст.

/ ВолгГТУ. Волгоград, 2010. № 11. - C. 40-43.

15 Е.С. On Journal of Computer другой Энергетиче Брискин, Energetically and Systems Sciences ски Я.В. Efficient International. 2011. - оптимальн Калинин Motion Vol. 50, № 2. - C. ый закон Algorithms of 348-354. - Англ. движения Walking шагающих Machines машин.

with Cyclic Drives 16 С.А. Адаптация Известия ВолгГТУ. список Информаци Быков, алгоритмов Серия "Актуальные ВАК онно А.В. технического проблемы измеритель Еременко зрения для управления, ная система, систем вычислительной шагающей А.Е. управления техники и машины.

Гаврилов, шагающими информатики в В.Н. машинами. технических Скакунов системах". Вып. 10:

межвуз. сб. науч.

ст./ ВолгГТУ. Волгоград, 2011. № 3. - C. 52-56.

17 Е.С. Об Известия РАН. список Энергетиче Брискин, энергетически Теория и системы ВАК ски Я.В. эффективных управления. - 2011. - оптимальн Калинин алгоритмах № 2. - C. 170-176. ый закон движения движения шагающих шагающих машин с машин.

цикловыми движителями.

18 В.В. Программные Известия ВолгГТУ. список Энергетиче Жога, движения робота Серия "Актуальные ВАК ски А.Е. с ортогональным проблемы оптимальн Гаврилов шагающим управления, ый закон движителем. вычислительной движения техники и шагающих информатики в машин.

технических системах". Вып. 11:

межвуз. сб. науч. ст.

/ ВолгГТУ. Волгоград, 2011. № 9. - C. 22-28.

19 Е.С. Синтез Теория механизмов список Проектиров 1 2 3 4 5 6 Брискин, циклового и машин. – М. 2011. ВАК ание А.В. шагающего - Т. 9, № 17. - C. 14- движителей Леонард, механизма с 24..

А.В. направляющей и Малолето критерии его в оценки.

20 Е.С. Энергетическая Вестник список Энергетиче Брискин, эффективность Нижегородского ВАК ски Я.В. цикловых университета им. оптимальн Калинин, механизмов Н.И. Лобачевского. ый режим В.В. робототехническ - 2011. - № 4 (часть движения Черныше их систем. 2). - C. 69-71. шагающий в машин.

21 Е. В. Анализ влияния Тракторы и список Анализ Балакина базы колесной сельхозмашины. – ВАК влияния Р.Р. машины на 2011. - №8.– М: кинематиче Санжапов устойчивость Машиностроение. - ской схемы движения С. 21-24. шагающей машины на устойчивос ть движения 22 В.А. Моделирование Известия ВолгГТУ. список Построение Шурыгин движения Серия "Актуальные ВАК программн, шагающей проблемы ого В.А. машины с управления, движения Серов, ортогонально- вычислительной движения Н.Г. поворотными техники и шагающей Шаронов движителями информатики в машины с технических ортогональ системах". Вып. 11: но межвуз. сб. науч. поворотны ст./ ВолгГТУ. - ми Волгоград, 2011. - движителя № 9. - C. 41-44. ми.

9. Диссертации, представленные к защите в рамках проекта № Ф.И.О. Наименование Вид Наименов Номер Дата Краткое описание участника диссертации диссе ание и диссерт защит связи содержания проекта ртаци шифр ационн ы диссертации с и научной ого диссе результатами (канди специальн совета ртаци проекта датска ости и я;

(факт докто ическ рская) ая или плано вая дата) 1 2 3 4 5 6 7 1 Чернышев «Методы докто 05.02.05- Д 212.2 18.09. Развитие теории Вадим расчета и рская Роботы, 29.22 2009г. движения Викторови проектировани мехатрони шагающих машин.

ч я шагающих ка и движителей робототех циклового нические типа системы мобильных робототехниче ских систем»

2 Балакина «Улучшение докто 05.02.03- Д 212.0 27.05. Разработана Екатерина устойчивости рская Колесные 28.03 2011г. уточненная Викторовна движения и математическая колесной гусеничн модель и машины в ые оригинальный режиме машины программный торможения на комплекс StabAuto основе для оценки предпроектног параметров о выбора устойчивости параметров движения, элементов позволяющие шасси» проводить предпроектный выбор параметров.

3 Олейников «Системный канди 05.13.01- Д 212.0 02.12. Разработка модели и Сергей синтез датска Системны 28.04 2010г. методов теории Петрович иерархических я й анализ, принятия решений о методов управлени кинематических принятия еи схемах шагающих решений» обработка машин в информац соответствии с ии требованиями (промышл технического енность) задания.

4 Шаронов «Исследование канди 05.02.02. Д 212.0 06.12. В работе Николай динамики датска «Машино 28.06 2011г. исследуется Геннадьеви управляемого я ведение, динамика движения ч движения системы и алгоритмы группы приводов управления шагающих и детали приводами машин при машин» шагающих перемещении движителей группы моногруза» машин транспортного комплекса модульной структуры.

10. Выступления на конференциях № Ф.И.О. Наименовани Наименова Название конференции, дата Краткое участника е доклада на ние и место проведения описание связи проекта русском доклада на содержания языке языке доклада с оригинала результатами (для проекта междунаро дных конференц ий) 1 2 3 4 5 1 Е.С. Моделирован Экстремальная Объяснение Брискин, ие динамики робототехника. Нано-, увеличения В.В. смены стоп микро- и макророботы (ЭР- тягово-сцепных Чернышев шагающих 2009), (28 сент.- 3 окт. 2009, свойств машин. Дивноморское): матер. ХХ шагающих междунар. науч.-техн. машин.

конф. / Юж. Федеральный ун-т [и др.]. - Таганрог ;

СПб., 2009. - C. 100-102.

3 Е.С. О Экстремальная Оптимальные Брискин, программном робототехника. Нано-, режимы Н.В. движении микро- и макророботы (ЭР- движения Умнов, сдвоенных 2009), (28 сент.- 3 окт. 2009, шагающих В.В. Жога, ортогонально Дивноморское): матер. ХХ машин.

А.В. -поворотных междунар. науч.-техн.

Малолетов, движителей конф. / Юж. Федеральный Н.Г. шагающих ун-т [и др.]. - Таганрог;

Шаронов машин. СПб., 2009. - C. 265-267.

5 Е.С. Об Экстремальная Энергоэффекти Брискин, энергетическ робототехника. Нано-, вность Я.В. их микро- и макророботы (ЭР- шагающих Калинин, характеристи 2009), (28 сент.- 3 окт. 2009, машин.

В.А. ках Дивноморское): матер. ХХ Шурыгин цикловых междунар. науч.-техн.

механизмов конф. / Юж. Федеральный шагания ун-т [и др.]. - Таганрог;

СПб., 2009. - C. 159-162.

7 Я.В. Об Прогресс транспортных Энергоэффекти Калинин энергетическ средств и систем - 2009: вность ой матер. междунар. н.-пр. шагающих эффективнос конф., Волгоград, 13-15 окт. машин.

ти цикловых 2009 г.: в 2 ч. Ч. 2 / ВолгГТУ шагающих [и др.]. - Волгоград, 2009. движителей. C. 171-172.

8 В.В. Полуактивно Прогресс транспортных Проходимость Чернышев, е управление средств и систем - 2009: шагающей Ю.Е. стопой матер. междунар. н.-пр. машины.

Марсаков шагающего конф., Волгоград, 13-15 окт.

движителя. 2009 г.: в 2 ч. Ч. 2 / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2009. C. 176.

9 В.В. Жога, Построение Экстремальная Программное Е.С. программны робототехника. Нано-, движение 1 2 3 4 5 Брискин, х движений микро- и макророботы (ЭР- шагающих А.Е. восьминогог 2009), (28 сент.- 3 окт. 2009, машин.

Гаврилов, о робота с Дивноморское): матер. ХХ В.Е. ортогональн междунар. науч.-техн.

Павловски ым конф. / Юж. Федеральный й движителем ун-т [и др.]. - Таганрог ;

СПб., 2009. - C. 162-165.

11 Е.С. Проблемы Прогресс транспортных Обоснование Брискин механики и средств и систем - 2009: цикловых управления матер. междунар. н.-пр. режимов движением конф., Волгоград, 13-15 окт. движения шагающих 2009 г.: в 2 ч. Ч. 2 / ВолгГТУ шагающих машин с [и др.]. - Волгоград, 2009. - машин.

цикловыми C. 170.

движителями.

12 А.С. Синтез Мехатроника, Управление Горобцов, управляемог автоматизация, управление движением.

В.В. Жога, о движения (МАУ-2009) : матер.

В.В. шагающего междунар. науч.-техн. конф.

Гетманский робота (28 сент.- 3 окт. 2009, методом Дивноморское) / Юж.

обратной Федеральный ун-т [и др.]. задачи. Таганрог ;

М., 2009. - C. 45 46.

13 В.В. Жога, Шагающий Прогресс транспортных Описание А.В. робот с средств и систем - 2009: движителя.

Еременко ортогонально матер. междунар. н.-пр.

-поворотным конф., Волгоград, 13-15 окт.

движителем. 2009 г.: в 2 ч. Ч. 2 / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2009. C. 177-178.

15 В.В. Жога, Энергетика Экстремальная Энергетические В.А. перемещения робототехника. Нано-, характеристики Шурыгин, робота с микро- и макророботы (ЭР- ортогонального А.Е. ортогональн 2009), (28 сент.- 3 окт. 2009, движителя.

Гаврилов, ыми Дивноморское): матер. ХХ В.Е. шагающими междунар. науч.-техн.

Павловски движителями конф. / Юж. Федеральный й. ун-т [и др.]. - Таганрог ;

СПб., 2009. - C. 165-168.

16 Е.С. Walking Emerging Trends in Mobile Общие Брискин, machines Robotics : proc. of the 13th Int. проблемы В.В. Жога, (elements of Conf. on Climbing and шагающих В.В. theory, Walking Robots and the машин.

Чернышев, experience Support Technologies for А.В. of Mobile Machines, 31 Aug.- Малолетов, elaboration, Sept. 2010 / Nagoya Inst. of Я.В. application). Technology, Japan.- [Nagoya, Калинин, Japan], 2010.- P. 769-776. Н.Г. Англ.

Шаронов 17 Е.С. Алгоритмы Матер. 7-й науч.-техн. конф. Управление при 1 2 3 4 5 Брискин, управления "Мехатроника, преодолении А.В. сдвоенными автоматизация, управление" типовых Малолетов, ортогональн (МАУ-2010), проводимой в препятствий.

В.А. Серов, ыми рамках 3-й мультиконф. по Н.Г. шагающими проблемам управления Шаронов движителями (МКПУ-2010), 12-14 окт.

при 2010 г. / Гос. науч. центр РФ преодолении ОАО "Концерн "ЦНИИ типовых Электроприбор" [и др.]. препятствий. СПб., 2010. - C. 91-94.

18 Я.В. Вариационн XIV региональная Проектирование Калинин, ые методы в конференция молодых трансмиссий.

Е.С. теории исследователей Брискин оптимальног Волгоградской области (11 о 13 нояб. 2009 г.). Вып. 4.

проектирова Физика и математика : тез.

ния докл. / ГОУ ВПО "Волгогр.

трансмиссий гос. ун-т " [и др.]. шагающих Волгоград, 2010. - C. 4-8.

машин с цикловыми движителями.

19 П.В. Идентификац Экстремальная Определение Федченков, ия робототехника : тр. параметров В.В. Жога, параметров междунар. конф. с шагающей А.Е. робота с элементами науч. школы для машины.

Гаврилов ортогонально молодёжи, 12-14 окт. -поворотным г. / С.-Петерб. гос. политехн.

движителем. ун-т, ЦНИИ робототехники и техн. кибернетики. - СПб., 2010. - C. 140-144.

20 Н.В. Инерциальн Тезисы докладов Метод Полежаев, ый метод юбилейного смотра- снижения В.В. Жога снижения конкурса научных, энергозатрат.

энергозатрат конструкторских и на технологических работ перемещение студентов ВолгГТУ, шагающего Волгоград, 11-14 мая робота. г. / ВолгГТУ, Совет СНТО. Волгоград, 2010. - C. 155.

21 Е.С. Об Экстремальная Энергетически Брискин, энергетическ робототехника: тр. оптимальные А.В. и междунар. конф. с движители Малолетов, эффективных элементами науч. школы для шагающих Я.В. механизмах молодёжи, 12-14 окт. 2010 г./ машин.

Калинин мобильных С.-Петерб. гос. политехн. ун роботов. т, ЦНИИ робототехники и техн. кибернетики. - СПб., 2010. - C. 214-217.

22 А.В. Обеспечение XIV региональная Программное Леонард, заданных конференция молодых движение А.М. режимов исследователей движение 1 2 3 4 5 Колесов, перемещения Волгоградской области шагающих Е.С. шагающих (Волгоград, 10-13 нояб. 2009 машин.

Брискин, движителей. г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и А.В. др.]. - Волгоград, 2010. - C.

Малолетов 77-81.

24 В.В. Жога, Оптимальное Матер. 7-й науч.-техн. конф. Особенности А.Е. управление "Мехатроника, управления Гаврилов, шагающим автоматизация, управление" шагающих В.Е. роботом с (МАУ-2010), проводимой в машин.

Павловски ортогонально рамках 3-й мультиконф. по й, -поворотным проблемам управления А.В. движителем. (МКПУ-2010), 12-14 окт.

Еременко 2010 г. / Гос. науч. центр РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ Электроприбор" [и др.]. СПб., 2010. - C. 171-174.

25 Я.В. Оценка XIV региональная Энергетическая Калинин, энергетическ конференция молодых эффективность Е.С. ой исследователей шагающих Брискин эффективнос Волгоградской области машин.

ти шагающих (Волгоград, 10-13 нояб. машин с г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и цикловыми др.]. - Волгоград, 2010. - C.

движителями 54-56.

.

26 Е.С. Построение Матер. 7-й науч.-техн. конф. Программное Брискин, алгоритмов "Мехатроника, энергетически Я.В. движения автоматизация, управление" эффективное Калинин шагающих (МАУ-2010), проводимой в движение.

машин, рамках 3-й мультиконф. по минимизиру проблемам управления ющих (МКПУ-2010), 12-14 окт.

энергозатрат 2010 г. / Гос. науч. центр РФ ы. ОАО "Концерн "ЦНИИ Электроприбор" [и др.]. СПб., 2010. - C. 83-86.

27 Е.С. Разработка и Тезисы докладов Исследование Брискин, исследование юбилейного смотра- привода Р.Р. привода конкурса научных, движителя Абляев, курсового конструкторских и шагающих М.В. перемещения технологических работ машин.

Краснянски сдвоенного студентов ВолгГТУ, й ортогонально Волгоград, 11-14 мая -поворотного г. / ВолгГТУ, Совет СНТО. движителя. Волгоград, 2010. - C. 154 155.

28 М.Д. Синтез Студенческий научный Параметрически Хорошевск механизмов вестник: сб. ст. междунар. й синтез ий, шагания молодёжного науч. форума- траектории А.К. циклового олимпиады по опорной точки.

Иванюк, типа с приоритетным направлениям В.В. трансформир развития Российской Чернышев уемой Федерации, 25-29 окт. 1 2 3 4 5 траекторией г. / МГТУ им. Н.Э. Баумана, опорной СНТО им. Н.Е. Жуковского.

точки. - М., 2010. - C. 142-150.

29 П.В. Синтез Тезисы докладов Оптимальный Федченков, оптимальног юбилейного смотра- закон движения.

В.В. Жога о по конкурса научных, энергозатрат конструкторских и ам закона технологических работ перемещения студентов ВолгГТУ, шагающего Волгоград, 11-14 мая робота. г. / ВолгГТУ, Совет СНТО. Волгоград, 2010. - C. 146.

30 В.В. Жога, Управление Экстремальная Особенности В.Е. движением робототехника : тр. XXI управления Павловски шагающего междунар. науч.-техн. конф. шагающим й, робота с (Москва, 18-20 мая 2010 г.) / роботом.

А.Е. ортогональн ЦНИИ робототехники и Гаврилов ыми техн. ктбернетики [и др.]. движителями М. ;

СПб., 2010. - C. 318-326.

.

31 Е.С. Шагающие Экстремальная Обзор работ по Брискин, машины робототехника: тр. XXI шагающим В.А. Серов, ВолгГТУ междунар. науч.-техн. конф. машинам Н.Г. (опыт (Москва, 18-20 мая 2010 г.) / ВолгГТУ.

Шаронов разработки, ЦНИИ робототехники и результаты техн. ктбернетики [и др.]. исследовани М. ;

СПб., 2010. - C. 84-91.

й, практическое применение) 32 В.В. Жога, Шагающий Экстремальная Блочно А.Е. робот с робототехника: тр. модульное Гаврилов блочно- междунар. конф. с построение модульным элементами науч. школы для шагающей построением молодёжи, 12-14 окт. 2010 машины.

электромеха г. / С.-Петерб. гос. политехн.

нических ун-т, ЦНИИ робототехники структур и техн. кибернетики. - СПб., 2010. - C. 136-140.

33 В.В. Жога, Шагающий Матер. 7-й науч.-техн. конф. Описание А.Е. робот с "Мехатроника, шагающей Гаврилов, ортогонально автоматизация, управление" машины П.В. -поворотным (МАУ-2010), проводимой в Федченков движителем рамках 3-й мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2010), 12-14 окт.

2010 г. / Гос. науч. центр РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ Электроприбор" [и др.]. СПб., 2010. - C. 175-178.

34 А.В. Эксперимент Экстремальная Определение Еременко, альное робототехника: тр. параметров В.Н. определение междунар. конф. с системы 1 2 3 4 5 Скакунов, значений элементами науч. школы для управления.

В.В. Жога,параметров молодёжи, 12-14 окт. А.Е. системы г. / С.-Петерб. гос. политехн.

Гаврилов управления ун-т, ЦНИИ робототехники шагающих и техн. кибернетики. - СПб., машин с 2010. - C. 217-220.

ортогональн ыми движителями.

35 П.В. Идентификац Тезисы докладов смотра- Управление Федченков, ия конкурса научных, модулем Ю.С. параметров и конструкторских и линейного Фомин, синтез технологических работ перемещения В.В. Жога оптимальног студентов ВолгГТУ, шагающей о управления Волгоград, 10-13 мая 2011 машины.

модуля г. / ВолгГТУ, Совет СНТО. линейного Волгоград, 2011. - C. 136 перемещения 137.

шагающего робота 36 Р.Р. Разработка и Тезисы докладов смотра- Привод Абляев, исследование конкурса научных, поворота М.В. привода конструкторских и шагающей Краснянски поворота технологических работ машины.

й, сдвоенного студентов ВолгГТУ, Е.С. ортогонально Волгоград, 10-13 мая 2011 г./ Брискин -поворотного ВолгГТУ, Совет СНТО. движителя Волгоград, 2011. - C. 141.

37 В.В. Жога, Система Четвёртая Всероссийская Система А.В. управления мультиконференция по управления Еременко, робототехни проблемам управления. модулем П.В. ческим МКПУ-2011 (с. линейного Федченков модулем Дивноморское, Геленджик, перемещения.

линейного 3-8 окт. 2011 г.): матер./ Ин-т перемещения машиноведения им. А.А.

Благонравова РАН, НИИ многопроцессорных вычислит. систем им. проф.

А.В. Каляева ЮФУ [и др.]. М.;

Таганрог, 2011. - Т. 2. C. 210-212.

38 В.В. Сравнительн Четвёртая Всероссийская Сравнение с Чернышев ая оценка мультиконференция по колесным энергоэффек проблемам управления. роботом.

тивности МКПУ-2011 (с.

движения Дивноморское, Геленджик, колёсных и 3-8 окт. 2011 г.): матер./ Ин-т шагающих машиноведения им. А.А.

роботов. Благонравова РАН, НИИ многопроцессорных вычислит. систем им. проф.

А.В. Каляева ЮФУ [и др.]. 1 2 3 4 5 М.;

Таганрог, 2011. - Т. 2. C. 271-274.

39 М.Д. Цикловой XV региональная Параметрически Хорошевск механизм конференция молодых й синтез ий, шагания с исследователей траектории А.К. трансформир Волгоградской области опорной точки.

Иванюк, уемой (Волгоград, 9-12 ноября В.В. траекторией г.): тез. докл./ ВолгГТУ [и Чернышев опорной др.]. - Волгоград, 2011. - C.

точки 112-113.

40 Е.С. Шагающие Четвёртая Всероссийская Описание Брискин, машины со мультиконференция по шагающей В.А. сдвоенными проблемам управления. машины.

Шурыгин, механизмами МКПУ-2011 (с.

В.А. Серов, шагания Дивноморское, Геленджик, Н.Г. 3-8 окт. 2011г.): матер./ Ин-т Шаронов, машиноведения им. А.А.

А.В. Благонравова РАН, НИИ Леонард, многопроцессорных А.М. вычислит. систем им. проф.

Колесов А.В. Каляева ЮФУ [и др.]. М.;

Таганрог, 2011. - Т. 2. C. 185-189.

41 Е.С. Энергетическ Четвёртая Всероссийская Энергетическая Брискин, и мультиконференция по эффективность Я.В. эффективные проблемам управления. движителей Калинин, движители МКПУ-2011 (с. шагающей А.В. шагающих Дивноморское, Геленджик, машины.

Малолетов, машин 3-8 окт. 2011 г.): матер. / Ин В.В. т машиноведения им. А.А.

Чернышев Благонравова РАН, НИИ многопроцессорных вычислит. систем им. проф.

А.В. Каляева ЮФУ [и др.]. М.;

Таганрог, 2011. - Т. 2. C. 179-181.

11. Внедрение результатов проекта в образовательный процесс № Наименовани Тип Уров Статус Програм Урове Потенц Планиру е программы ень программы ма нь иальны емое образователь разработа целев е количес ной на в ой заказчи тво программы соответст групп ки слушате вии со ы (геогра лей (в стандарто фия год) м слушат елей) 1 2 3 4 5 6 7 8 1 190100.62 основная бакал доработка стандарт 1, 2 РФ «Наземные образовате авриа имеющейся ы курс транспортны льная т аналогично третьего е системы» программа й поколени программы я 2 190100.68 основная магис доработка стандарт 5, 6 РФ «Наземные образовате трату имеющейся ы курс транспортны льная ра аналогично третьего е системы» программа й поколени программы я

 


 
2013 www.netess.ru - «Бесплатная библиотека авторефератов кандидатских и докторских диссертаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.