авторефераты диссертаций БЕСПЛАТНАЯ  БИБЛИОТЕКА

АВТОРЕФЕРАТЫ КАНДИДАТСКИХ, ДОКТОРСКИХ ДИССЕРТАЦИЙ

<< ГЛАВНАЯ
АГРОИНЖЕНЕРИЯ
АСТРОНОМИЯ
БЕЗОПАСНОСТЬ
БИОЛОГИЯ
ЗЕМЛЯ
ИНФОРМАТИКА
ИСКУССТВОВЕДЕНИЕ
ИСТОРИЯ
КУЛЬТУРОЛОГИЯ
МАШИНОСТРОЕНИЕ
МЕДИЦИНА
МЕТАЛЛУРГИЯ
МЕХАНИКА
ПЕДАГОГИКА
ПОЛИТИКА
ПРИБОРОСТРОЕНИЕ
ПРОДОВОЛЬСТВИЕ
ПСИХОЛОГИЯ
РАДИОТЕХНИКА
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
СОЦИОЛОГИЯ
СТРОИТЕЛЬСТВО
ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ
ТРАНСПОРТ
ФАРМАЦЕВТИКА
ФИЗИКА
ФИЗИОЛОГИЯ
ФИЛОЛОГИЯ
ФИЛОСОФИЯ
ХИМИЯ
ЭКОНОМИКА
ЭЛЕКТРОТЕХНИКА
ЭНЕРГЕТИКА
ЮРИСПРУДЕНЦИЯ
ЯЗЫКОЗНАНИЕ
РАЗНОЕ
КОНТАКТЫ

На правах рукописи

Поляков Роман Юрьевич

ДИНАМИКА УПРАВЛЯЕМОГО ПРОСТРАНСТВЕННОГО

ДВИЖЕНИЯ ТРЕХЗВЕННОГО АППАРАТА С

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ ПО ЗАДАННОЙ

ТРАЕКТОРИИ

01.02.06 – Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Курск – 2014

Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Юго-Западный государственный университет»

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор, Заслуженный деятель науки РФ Яцун Сергей Федорович

Официальные оппоненты: Чернышев Владимир Иванович, доктор технических наук, профессор, Госуниверситет – УНПК (г. Орел), профессор кафедры «Динамика и прочность машин»

Шохин Александр Евгеньевич, кандидат технических наук, Институт машиноведения им.

А.А. Благонравова Российской академии наук (г. Москва), научный сотрудник

Ведущая организация: Военный учебно-научный центр военновоздушных сил«Военно-воздушная академия им.

проф. Н.Е.Жуковского и Ю.А. Гагарина»

(г. Воронеж)

Защита состоится 26 декабря 2014 г. в 12.00 на заседании диссертационного совета Д 212.105.01 при Юго-Западном государственном университете по адресу: 305040, г. Курск, ул. 50 лет Октября, д. 94, конференц-зал.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета и на официальном сайте ЮЗГУ http://www.swsu.ru

Автореферат разослан «» _ 2014г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.105.01 Лушников Борис Владимирович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. В последние годы для создания высокоэффективных роботов, в том числе и малогабаритных летательных аппаратов, все чаще используются результаты исследования реальных биологических прототипов. Имитация и копирование принципов поведения живых организмов позволяет создавать мобильные устройства, обладающие уникальными свойствами, которые находят конкретное практическое применение. Например, создание нового класса небольших аппаратов, имитирующих движение насекомых, а именно к таким устройствам относятся инсектоптеры, открывает новые возможности для средств мониторинга окружающей среды и разведки местности с использованием диагностической и информационной микро-, фото- или видеоаппаратуры.

Инсектоптеры обладают рядом достоинств, таких как малая масса при существенной массе полезной нагрузки, компактность и маневренность.

Особенно эффективным является применение таких аппаратов в режимах автономного полета для выполнения задач мониторинга окружающей среды и чрезвычайных ситуаций.

Разработку и создание таких устройств удобно выполнять на основе исследований, посвященных изучению движения мобильных многозвенных электромеханических систем. Как показывает практика создания таких устройств, для выбора и оптимального определения параметров робота необходимо применять современные средства проектирования, основанные на математических моделях, описывающих динамические процессы, возникающие при движении устройств с учетом взаимодействия с окружающей средой, а также свойств электропривода и особенностей систем автоматического управления.

В области изучения движения насекомых известны работы многих отечественных и зарубежных исследователей, в том числе: Тихомирова М.К., Бродского А.К., Захваткина К.А., Голубева В.В., Гришаева А.А., Киселева В.А. Селиванова, Н.П.,Рябова А.В., Tommaso Bresciani, Waite G., Сунн-Джо Чанг (Soon-Jo Chung), Адитья А. Паранджэйп (Aditya A. Paranjape), Ноа Кована и др. Исследование режимов движения мобильных многозвенных систем основывается на работах Ф.Л. Черноусько, Н.Н. Болотника, Т.Ю.

Фигуриной, В.Г. Градецкого, Ю.Г. Мартыненко, А.А. Иванова, А.П.

Карпенко, А. Хиросе, К. Циммермана, И.Зейдиса и других.

Дальнейшее распространение и развитие этого важного направления сдерживается из-за отсутствия методов расчета, теоретических основ и инструментальных средств проектирования, построенных на математических моделях адекватно, описывающих основные режимы движения инсектоптера. При этом особое внимание необходимо уделить моделированию режимов движения устройства при наличии возмущающей ветровой нагрузки, связанных с быстрым взлетом, разгоном, зависанием и выходом на заданный уровень высоты и скорости, которые на сегодняшний день изучены недостаточно. Именно здесь скрываются резервы повышения эффективности и быстродействия микророботов.

совершенствованию роботов-инсектоптеров на основе создания аппарата для математического моделирования режимов движения и навесного оборудования, являются актуальными.

Объектом исследования является трехзвенный робот-инсектоптер с двумя колеблющимися звеньями, выполняющими роль крыльев, оснащенный электроприводом, трансмиссией и средствами управления движением объекта по заданной траектории.

Предметом исследования являются динамические процессы, протекающие в управляемой трехзвенной электромеханической системе в различных режимах движения.



совершенствование роботов-инсектоптеров на основе изучения закономерностей пространственного движения трехзвенной электромеханической системы при наличии возмущающих воздействий.

Основные задачи исследования.

1. Разработка математических моделей, описывающих динамику управляемого движения мобильного робота при движении по заданным траекториям, с учетом свойств электроприводов, кинематики преобразования вращательного движения электродвигателя в колебания звеньев, алгоритмов формирования управляющих напряжений и внешних периодических воздействий.

2. Создание математической модели, описывающей взаимодействие внешних звеньев трехзвенника под действием управляемого электропривода с окружающей средой.

3. Разработка алгоритмов интегрирования системы дифференциальных уравнений движения мобильного трехзвенника с учетом пространственной кинематики, вида заданной траектории движения и выбранной стратегии управления.

4. Разработка программного комплекса и инструментальных средств проектирования робота на основе пространственной математической модели мобильного трехзвенника.

5. Разработка и изготовление прототипа мобильного трехзвенника и проведение экспериментальных исследований.

6. Сравнение экспериментальных данных с теоретическими, полученными на математической модели мобильного трехзвенника.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались различные разделы теоретической механики, теории механизмов и машин, методы математического моделирования динамических систем. Методы оптимального проектирования, основанные на многомерном зондировании пространства. При создании программных продуктов использованы математические пакеты MathCAD, Matlab/Simulink, SolidWorks.

Достоверность научных положений и результатов. Основные научные результаты диссертации получены на основе математического аппарата теоретической механики, а также методов экспериментальных исследований. Результаты экспериментальных исследований согласуются с теоретическими результатами не превышая отклонения 5-10%.





Научная новизна работы заключается в разработке:

- математических моделей, описывающих динамику управляемого движения мобильного робота при движении по заданным траекториям, с учетом свойств электроприводов, эффектов взаимодействия крыла с окружающей средой, кинематики преобразования вращательного движения электродвигателя в колебания звеньев, алгоритмов формирования управляющих напряжений и внешних периодических воздействий.

- схемы робота-инсектоптера как трехзвенной мобильной электромеханической системы, в которой учитываются изменения направления вектора подъемных сил, возникающих за счет двухкоординатного поворота внешних звеньев робота.

- принципов формирования подъемной силы на основе асимметрии площади крыла и скорости его движения и определения точки приложения приведенной подъемной силы на подвижном звене.

- математической модели, описывающей пространственное движение робота, основанной на упрощенном представлении летающего робота в виде системы трех твердых недеформируемых тел, связанных между цилиндрическими двухкоординатными шарнирами, свойств электроприводов и эффектов взаимодействия звеньев робота с воздушной средой.

- научном обосновании методики определения кинематических и динамических параметров, обеспечивающих заданные режимы движения робота по траектории.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Математическая модель трехзвенной электромеханической системы при движении по заданным траекториям, с учетом свойств электроприводов, кинематики вращения корпуса, алгоритмов формирования управляющих воздействий и действия ветровой нагрузки.

2. Принципы формирования подъемной силы на основе асимметрии площади крыла и скорости его движения и определения точки приложения приведенной подъемной силы на подвижном крыле.

3. Зависимости средней подъемной силы и скорости робота от коэффициента асимметрии площади внешних звеньев и амплитуды колебаний корпуса инсектоптера от частоты внешнего возмущающего воздействия в режиме зависания, позволившие выявить область параметров пропорционального регулятора, обеспечивающие значительное снижение амплитуды отклонения корпуса.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы, насчитывающего наименований. Основная часть работы изложена на 132 страницах машинописного текста.

инструментальных средств проектирования робота-инсектоптера, создание экспериментального образца, управляемого системой автономного автоматического управления на основе разработанных в работе алгоритмов управления движением робота в режимах зависания, взлета и посадки.

Образец робота может быть использован для проведения экспериментальных исследований в рамках решения задач мониторинга. Созданные методики расчета и инструментальные средства проектирования инсектоптеров могут применяться при проектировании сервисных роботов, роботов для работы в условиях чрезвычайных ситуаций, а также могут применяться в учебном процессе. Результаты проведенных в работе исследований использованы при выполнении гранта РФФИ №08-08-00438-а, в рамках федеральной целевой программы «Научные и научно-педагогические кадры инновационной России» на 2009-2013 годы, гранта РНФ 14-39-00008 2014г.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на вузовских научных конференциях студентов и аспирантов в области научных исследований на кафедре теоретической механики и мехатроники (г. Курск, 2013, 2014), Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Современные технологии обеспечения гражданской обороны и ликвидации последствий стихийных бедствий» (г. Воронеж, 2013), II всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Проблемы безопасности при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций» (г. Воронеж, 2013), VIII Международной научно-практической конференции «Актуальные вопросы науки» (Москва, 2013), XIV Всероссийской научно-технической конференции и школы молодых ученых, аспирантов и студентов «Авиакосмические технологии (АКТ-2013)» (Воронеж), на семинаре кафедры мехатроники и международного инжиниринга Госуниверситет – УНПК (г. Орел, 2014).

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано научных работ в том числе: 7 статей (из них 3 статьи в изданиях, рекомендованных перечнем ВАК РФ).

Во введении обоснована актуальность темы, формулируется цель и задачи исследования.

В первой главе рассмотрены различные типы многозвенных роботов, приведена структура исполнительных систем роботов, проведен анализ существующих математических моделей модулей роботов, выявлены проблемы, сдерживающие дальнейшее развитие инсектоптеров.

Сформулированы актуальность темы исследований, решаемая проблема, цели и задачи диссертации.

Во второй главе описана математическая модель движения инсектоптера на основе модели трехзвенной электромеханической системы с колебательным движением внешних звеньев, приводящих к формированию вибрационных эффектов, индуцирующих как подъемную силу, так и силу тяги, реализуемую за счет использования эффекта «асимметрии» формы крыла и скорости. Особое внимание уделено математическому описанию свойств электроприводов, кинематики вращения корпуса, алгоритмов формирования управляющих напряжений и внешних периодических возмущений.

Робот рассматривается в виде управляемой электромеханической системы, состоящей из трех звеньев. Схема устройства приведена на рис. 1.

Рассматриваемая электромеханическая система имеет 12 степеней свободы ( механических и 4 электрических). Положение центрального звена описывается шестью обобщенными координатами, две обобщенные координаты, имеют внешние звенья 1, 3 (крылья). Предполагается, что крылья прикреплены к корпусу с помощью цилиндрических шарниров. В этих шарнирах установлены управляемые электроприводы, позволяющие поворачивать крылья относительно корпуса на заданные углы по двум координатам, поэтому токи, поступающие на обмотки электрических двигателей, приводящих в движение внешние звенья также являются обобщенными координатами (4 электрические степени свободы).

Так как цилиндрические шарниры имеют возможность поворачиваться относительно корпуса на некоторый угол, то такое свойство шарниров позволяет моделировать сложный характер движения внешних звеньев. В частности, получение траектории типа «восьмерка». Именно такое движение присуще большинству крыльев насекомых.

В работе сделано допущение того, что на данном этапе исследований стреловидность крыла является постоянной величиной.

Для получения математической модели рассмотрим рис. 1, на котором представлена расчетная схема инсектоптера. Движение такого объекта происходит в абсолютной системе координат OXYZ. С корпусом (второе звено трехзвенника) связана относительная, подвижная система координат C2X2Y2Z2, начало которой совпадает с центром тяжести корпуса С2, Ось C2X такой системы координат направлена параллельно продольной оси корпуса, ось C2Y2, направлена перпендикулярно плоскости C2X2Z2, а ось C2Z2 перпендикулярно плоскости C2X2Y2. Плоскость C2X2Z2 является плоскостью симметрии корпуса.

Со звеньями 1, 3 связаны системы координат OiXiYiZi (i=1,3), причем оси OiXi совпадают с осями вращения внешних звеньев, а оси OiYi принадлежат плоскости крыльев и проходят через точки Сi.

При всех изменениях положения робота относительно абсолютной системы координат OXYZ, как линейных, так и угловых, связанные системы координат перемещаются вместе с ним.

Положение центра масс корпуса (звено 2) инсектоптера в пространстве относительно неподвижной системы координат однозначно определяется радиус-вектором RC2=( X, Y, Z)Т. Ориентация корпуса в пространстве задается самолетными углами, определяющими вектор (,, ).

Рис. 1 Расчетная схема трехзвенного инсектоптера Трехзвенник движется в пространстве под действием сил, возникающих в результате взаимодействия элементов системы с окружающей средой Fi,R и сил веса mi g.

Для получения системы дифференциальных уравнений воспользуемся теоремой об изменении количества движения механической системы.

Дифференциальное уравнение, описывающее движение центра масс в неподвижной системе координат, в векторной форме примет вид:

m3 (T20T32rC 2 C 3 T20T rC 2 C 3 ) mi g T12T20 F1 (1) T32T20 F3( 3) Если предположить, что масса внешних звеньев значительно меньше массы корпуса и привести подъемные силы Fi к корпусу, то в проекциях на оси неподвижной системы координат получим систему уравнений:

Представленная система дифференциальных уравнений (2) описывает изменение обобщенных координат, определяющих положение центра масс в пространстве под действием подъемных сил и сил веса.

Далее рассматривается вращательное движение системы относительно центра масс. Для описания такого движения воспользуемся теоремой об изменении кинетического момента, которую запишем в виде:

Кинетический момент i-го элемента механической системы Li определяется тензором инерции и абсолютной угловой скоростью. Сумма моментов внешних сил задается силами, возникающими в результате взаимодействия внешних звеньев (крыльев) и хвостового оперения с окружающей средой.

Определим векторы угловых скоростей во второй системе координат.

Вектор абсолютной угловой скорости i крыльев (i=1, 3) представим в виде векторной суммы:

проекции на оси системы координат С2X2Y2Z2, yi - вектор угловой скорости крыльев i=1, 3, определнный через проекции на оси системы координат ОiXiYiZi, yi - проекции векторов угловых скоростей крыльев на оси O2X2, i ( i ) 0 - вектор угловой скорости крыла в системе координат ОiXiYiZi.

Определим векторы угловых скоростей во второй системе координат.

i ( 2 ) Ti 2 i ( i ) - вектор угловой скорости крыльев в проекциях на оси системы координат С2X2Y2Z2. T i2 -матрицы перехода из i –й системы координат во вторую.

Подставляя значения кинетического момента системы в предположении о малости масс внешних звеньев, найдем соответствующие соотношения, отражающие теорему об изменении кинетического момента в проекциях на связанную систему координат:

Формулы (2) и (3) с учетом кинематических уравнений Эйлера образуют систему дифференциальных уравнений, описывающих движение робота в пространстве. Далее сформулированы задачи, решение которых можно получить, пользуясь полученной математической моделью роботаинсектоптера.

Определение значений обобщенных координат вектора q q (t ) в различные моменты времени при известном векторе моментов M, являющихся функциями времени или вектора (,, )T.

Для решения данной задачи, т.е. нахождения значений всех обобщенных координат вектора q, необходимо произвести интегрирование системы дифференциальных уравнений (2,3).

Определение значений компонентов вектора моментов M, необходимых для достижения определенного положения робота в пространстве, задаваемого вектором q q (t ), т.е. решение обратной задачи.

В третьей главе представлены результаты исследования различных режимов движения робота-инсектоптера, выполненные на основе разработанной ранее математической модели движения. Здесь сформулированы условия стабилизации положения робота для ПИД-регулятора при наличии как внешних периодических возмущающих воздействий, так и без них, описан режим взлета робота из нулевых начальных условий, полета по горизонтальной плоскости, посадки и предложен алгоритм управления автономным полетом робота. В этом частном случае положение звеньев механизма относительно абсолютной системы координат описывается редуцированным вектором обобщнных координат:

где q1=хС2, q2=yС2 – координаты центра масс звена 2 относительно Оху, q3=1, q4=2 и q5=3 – углы поворота звеньев.

Рис. 3 Структурная схема системы управления движением внешних звеньев (крыльев) по ошибкам угловых перемещений.

В работе изучается движение объекта для различных стратегий управления. На рис. 3 для примера, показана система управления замкнутого типа при использовании обратных связей по углам поворота внешних звеньев трехзвенника.

Далее на рис. 4, 5, 6 представлены результаты математического моделирования движения орнитоптера при взлете. На рис. 4 показаны зависимости изменения углов поворота звеньев от времени. Хорошо виден асимметричный характер движения звеньев: вниз звенья движутся значительно быстрее, чем вверх. Это связано с тем, что площадь крыла изменяется в зависимости от углов наклона крыльев. На рис. 5 показана зависимость перемещения центра масс звеньев по оси Ох.

Рис. 4 График изменения углов На рис. 6 представлены зависимости перемещения центров масс трех звеньев робота от времени. Также изучалось влияние модуля управляющих моментов. Установлено, что с ростом модуля моментов возрастает средняя скорость взлта.

Рис. 6 График перемещения центра масс трех звеньев орнитоптера Сравнение графиков показывает, что рост модуля управляющих моментов приводит к значительному росту средней скорости подъема робота, но эта зависимость не пропорциональная. Таким образом, полученные результаты показывают работоспособность созданной модели, описывающей движение многозвенного робота.

В четвертой главе построена математическая модель робота с двумя электроприводами, с учетом кинематики вращательного движения, алгоритмов формирования управляющих напряжений, внешнего периодического воздействия, проведено моделирование движения робота по пространственной траектории. Определены требования, и обосновывается структура системы слежения за траекторией. Особое внимание уделяется определению оптимальных параметров изучаемой системы. Для этого использована стратегия оптимального планирования вычислительного эксперимента. Вычислительный эксперимент выполнялся в трехмерном пространстве варьируемых параметров. Поверхность отклика получена в виде гладкой поверхности второго порядка. На этой поверхности путем решения задачи нелинейного программирования решалась задача определения оптимальных параметров.

В качестве примера на рис.7 представлена поверхность функции отклика и линии равного уровня в пространстве варьируемых факторов (xi,xj) при фиксировании третьего фактора в точке оптимума.

Рис. 7 Линии равного уровня функции отклика в пространстве параметров На основе проведнного анализа и моделирования движения трехзвенника была разработана конструкция, которая состоит из однозвенных крыльев, которые позволяют крылу робота изменять площадь при движении вверх и вниз под действием сил на него и корпуса в пассивном режиме. 3D-схема и общий вид прототипа инсектоптера представлен на рис. 8. Особенностью прототипа является применение одного привода, установленного на корпусе робота, трансмиссия которого обеспечивает колебания крыльев синхронно в оппозитном режиме.

Основные параметры робота: вес корпуса m1=0.02 кг; размах крыльев l=0.35 м. Максимальное тяговое усилие Т=0,2 Н.

Рис.8 3D-схема прототипа робота-инсектоптера Рис.9 Общий вид прототипа робота-инсектоптера Разработана методика экспериментальных исследований, выполненных на базе прототипа робота-инсектоптера. Описываются основные блоки его структуры, строится система автоматического управления, формулируются принципы и разрабатывается система локальной навигации.

Результаты экспериментов сравнивались с теоретическими данными и подтвердили адекватность предложенных моделей.

В заключении приведены основные результаты диссертации, полученные в результате выполненных теоретических и экспериментальных исследований.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

На основе проведенных исследований и обобщений в диссертации получены следующие научные и практические результаты:

1. Проведен анализ и научно обоснована возможность применения мобильных роботов с машущим крылом для перемещения в воздушной среде.

2. Предложена схема инсектоптера как трехзвенной мобильной электромеханической системы, в которой учитываются изменения направления вектора подъемных сил, возникающих за счет двухкоординатного поворота крыла инсектоптера.

3. Предложена и экспериментально подтверждена гипотеза формирования подъемной силы на основе асимметрии площади крыла и скорости его движения. Определена точка приложения приведенной подъемной силы на подвижном крыле.

пространственное движение орнитоптера, основанная на упрощенном представлении летающего робота в виде системы трех твердых недеформируемых тел, связанных между цилиндрическими двухкоординатными шарнирами, свойств электроприводов и эффектов взаимодействия крыльев с воздушной средой.

5. С помощью методов математического моделирования выполнено изучение различных режимов движения, при котором крылья робота двигаются как синхронно, так и асинхронно. Представлена последовательность движения звеньев крыла робота, а также результаты численного моделирования.

6. Предложен алгоритм решения системы дифференциальных уравнений, описывающих движение трехзвенной системы с учетом изменяемой по величине и направлению системы подъемных сил, свойств электропривода и получена область параметров, определяющих оптимальную работу приводов в различных режимах.

7. Научно обоснована методика параметрической оптимизации, основанная на проведении вычислительного эксперимента по плану Рехтшафнера. Разработан программный комплекс, позволяющий определить оптимальные параметры робота и параметры регулятора системы управления в зависимости от задаваемых исходных параметров.

8. Изучены основные закономерности движения мобильной многозвенной системы в режимах вертикального взлета, посадки движения по заданной траектории и выявлен нелинейный характер зависимостей, показана возможность их аппроксимации полиномом второго порядка.

9. Выполнен анализ динамических эффектов, возникающих при движении инсектоптера, установлены зависимости параметров робота на характер движения как для непрерывной, так и дискретной передаточных функций.

10. Разработан и изготовлен прототип робота и его основных модулей.

Спроектирована и изготовлена система автоматического управления.

Выполнено экспериментальное исследование основных характеристик, определяющих характер движения прототипа. Сравнение с экспериментальными данными показывает удовлетворительную сходимость.

11. Разработан и построен аэровизуальный комплекс для мониторинга окружающей среды на основе инсектоптера, проведены натурные испытания, подтвердившие адекватность построенных математических моделей.

СПИСОК НАУЧНЫХ РАБОТ, ОПУБЛИКОВАННЫХ ПО ТЕМЕ

ДИССЕРТАЦИИ

Публикации в рецензируемых научных журналах и изданиях:

Поляков, Р.Ю. Изучение движения взлета летающего робота с машущим крылом [Текст]/ Р.Ю. Поляков, С.В. Ефимов, Р.И. Праслов // Вестник Воронежского института МВД России.- 2014.- №3 - С.90-97.

Поляков, Р.Ю. Исследование управляемого синхронного движения летающего многозвенного робота [Текст]/ Р.Ю. Поляков, С.В.

Ефимов, Н.В. Мозговой // Электротехнические комплексы и системы управления, Воронежский инновационно-технологический центр.

Издательский дом «Кварта». Воронеж,- 2014.- № 3 - С28-33.

Поляков, Р.Ю. Исследование движения летающего робота с машущим крылом при взлете [Текст]/ Р.Ю. Поляков, С.В. Ефимов, Н.В.

Мозговой // Электротехнические комплексы и системы управления, Воронежский инновационно-технологический центр. Издательский дом «Кварта». Воронеж,- 2014.- № 3 - С41-45.

Поляков, Р.Ю. Современные технологии предупреждения и ликвидации лесных пожаров на примере Воронежской области [Текст]/ Р.Ю. Поляков, Н.В. Мозговой // Вестник Воронежского института ГПС МЧС России. 2012.- № 4(5) - С.31-33.

Поляков, Р.Ю. Разработка летательных робототехнических средств для мониторинга окружающей среды на основе бионических идей [Текст]// Проблемы прогнозирования чрезвычайных ситуаций: материалы XIII научно-практической конференции. ФКУ Центр «Антистихия» МЧС России. 2014.- С.101-102.

Поляков, Р.Ю. Моделирование движения пятизвенного летающего робота применяемого в МЧС России [Текст]/ Р.Ю. Поляков, С.В. Ефимов, Р.И. Праслов // Пожарная безопасность: проблемы и перспективы: материалы Всероссийской научно-практической конференции с международным участием. ФГБОУ ВПО Воронежский институт ГПС МЧС России. Воронеж.- 2014.- С.132-136.

многозвенного летающего робота для мониторинга окружающей среды [Текст]/ Р.Ю. Поляков, С.В. Ефимов, В.Е. Валуйский // Пожарная безопасность: проблемы и перспективы: материалы V Всероссийской научно-практической конференции с международным участием. ФГБОУ ВПО Воронежский институт ГПС МЧС России. Воронеж.- 2014.- С.329-331.

Валуйский, В.Е. Мониторинг и анализ рисков последствий опасных природных процессов [Текст]// В.Е.Валуйский, Р.Ю.Поляков \\ Пожарная безопасность: проблемы и перспективы: материалы V Всероссийской научно-практической конференции с международным участием. ФГБОУ ВПО Воронежский институт ГПС МЧС России. Воронеж.С.106-114.

Поляков, Р.Ю. Применение современных средств и технологий для предупреждения и ликвидации лесных пожаров на примере Воронежской области [Текст]/ Р.Ю. Поляков, С.Н. Хаустов, С.А. Бокадаров // Предупреждение. Спасение. Помощь: материалы XXIV Международной научно-практической конференции. ФГБОУ ВПО АГЗ МЧС России. Химки.С.39- Подписано в печать... Формат 60х84 1/16.

Бумага офсетная. Печ. л. 1,0.

Юго-Западный государственный университет.

305040, г. Курск, ул. 50 лет Октября, 94.




Похожие работы:





Похожие работы:

«Колотков Геннадий Александрович ДИСТАНЦИОННОЕ ДЕТЕКТИРОВАНИЕ РАДИОАКТИВНЫХ ВЫБРОСОВ В АТМОСФЕРУ ПРЕДПРИЯТИЯМИ ЯДЕРНО-ТОПЛИВНОГО ЦИКЛА НА ЧАСТОТАХ СПОНТАННОГО ИЗЛУЧЕНИЯ АТОМАРНОГО ВОДОРОДА (Н) И ГИДРОКСИЛА (ОН) 1420 И 1665-1667 МГЦ Специальность: 05.11.13 –Приборы и методы контроля природной среды, веществ, материалов и изделий (технические наук и) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Томск Работа выполнена в Федеральном...»

«Кузнецов Михаил Александрович ДОЗИМЕТРИЧЕСКОЕ И РАДИАЦИОННО-ГИГИЕНИЧЕСКОЕ СОПРОВОЖДЕНИЕ БРАХИТЕРАПИИ РАКА ПРЕДСТАТЕЛЬНОЙ ЖЕЛЕЗЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ЗАКРЫТЫХ РАДИОНУКЛИДНЫХ ИСТОЧНИКОВ 03.01.01 - радиобиология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата физико-математических наук Москва – 2013 Работа выполнена в НУ Институт медицинской физики и инженерии. кандидат физико-математических наук, доцент кафедры Научный руководитель : Радиационная физика и безопасность...»

«СУРИНА Виктория Викторовна ПЕДАГОГИЧЕСКИЕ ИДЕИ В. КЛАФКИ И ИХ ВЛИЯНИЕ НА РАЗВИТИЕ НЕМЕЦКОЙ ПЕДАГОГИКИ 13.00.01 – общая педагогика, история педагогики и образования АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата педагогических наук Волгоград – 2014 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Волгоградский государственный социально-педагогический университет. Научный руководитель –...»

«ГУДКОВ Сергей Анатольевич ФОРМИРОВАНИЕ ЗНАНИЙ И УМЕНИЙ В ОБЛАСТИ КОМПЬЮТЕРНОЙ ГРАФИКИ У УЧАЩИХСЯ УЧРЕЖДЕНИЙ СРЕДНЕГО СПЕЦИАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ (НА ПРИМЕРЕ ПОДГОТОВКИ ХУДОЖНИКОВ-ДИЗАЙНЕРОВ) Специальность 13.00.08 – теория и методика профессионального образования АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата педагогических наук МОСКВА - 2014 2 Работа выполнена на кафедре декоративно-прикладного искусства и технической графики художественно-графического факультета...»

«1 ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность проблемы Со времени первой успешной коммерциализации ионной ловушки Пауля с высокочастотным питанием фирмой Finnigan Mat непрерывно совершенствуются методоы управления движением захваченных ионов и аналитическими характеристиками масс спектрометров на основе ионной ловушки. Последним достижением в этом направлении явился выпуск в 2003 году фирмой Thermo Electron линейной квадрупольной ионной ловушки с гиперболическими электродами, отличающейся большей...»

«Артамонова Мария Юрьевна УПРАВЛЕНИЕ МОРСКИМ ПОРТОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ СИСТЕМЫ КОНТРОЛЛИНГА Специальность 08.00.05 – экономика и управление народным хозяйством: экономика, организация и управление предприятиями, отраслями, комплексами (транспорт) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата экономических наук Ростов-на-Дону – 2014 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Государственный морской университет имени адмирала Ф. Ф. Ушакова на кафедре Организация перевозок и...»

«Дудоров Евгений Александрович КОМПЛЕКСНОЕ КОНСТРУИРОВАНИЕ ТЯЖЕЛОНАГРУЖЕННЫХ УЗЛОВ ТРЕНИЯ МЕТАЛЛУРГИЧЕСКИХ МАШИН С ПОВЫШЕННЫМИ РЕСУРСНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ ПРИ МАСЛОВОЗДУШНОМ СМАЗЫВАНИИ Специальность 05.02.13 – Машины, агрегаты и процессы (Металлургическое машиностроение) Технические наук и АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Магнитогорск 2013 Работа выполнена в ФГБОУ ВПО Магнитогорский государственный технический университет им. Г.И....»

«Габдрахманова Лилия Айратовна СТРУКТУРНЫЕ И ФАЗОВЫЕ ПРЕВРАЩЕНИЯ В КОБАЛЬТЕ, ПОДВЕРГНУТОМ ИНТЕНСИВНОЙ ПЛАСТИЧЕСКОЙ ДЕФОРМАЦИИ Специальность 01.04.07 – Физика конденсированного состояния АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-математических наук Уфа – 2014 2 Работа выполнена на кафедре общей физики ФГБОУ ВПО Башкирский государственный университет Научный руководитель : Альмухаметов Рафаил Фазыльянович, доктор физико-математических наук, доц....»

«Мадагаева Татьяна Фёдоровна АЛЕАТОРНЫЕ ДОГОВОРЫ В СИСТЕМЕ РИСКОВЫХ ДОГОВОРОВ В ГРАЖДАНСКОМ ПРАВЕ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ 12.00.03 – гражданское право; предпринимательское право; семейное право; международное частное право Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата юридических наук Томск – 2014 Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Российский государственный социальный...»

«Бутузов Виталий Витальевич ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМ СОЛНЕЧНОГО ТЕПЛОСНАБЖЕНИЯ 05.14.08 - энергоустановки на основе возобновляемых видов энергии АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Москва - 2013 Работа выполнена в Федеральном государственном образовательном учреждении высшего профессионального образования Кубанский государственный аграрный университет (ФГОУ ВПО КубГАУ). Научный руководитель : доктор технических наук, профессор...»

«Тупицына Ольга Владимировна ОЦЕНКА И ВОССТАНОВЛЕНИЕ ПРИРОДНО-ТЕХНОГЕННЫХ СИСТЕМ, НАРУШЕННЫХ СТРОИТЕЛЬНО-ХОЗЯЙСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬЮ Специальность 25.00.36 – Геоэкология (в строительстве и ЖКХ) Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук Москва - 2014 Диссертация выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Самарский государственный технический университет Научный консультант...»

«Трапезников Илья Николаевич РАЗРАБОТКА И АНАЛИЗ СИСТЕМЫ РАСПОЗНАВАНИЯ АВТОМОБИЛЬНЫХ РЕГИСТРАЦИОННЫХ ЗНАКОВ Специальность: 05.12.04 Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Владимир – 2014 Работа выполнена на кафедре динамики электронных систем ФГБОУ ВПО Ярославского государственного университета им. П. Г. Демидова Научный руководитель : Приоров Андрей Леонидович доктор технических...»

«Чиранова Татьяна Ивановна УПРАВЛЕНИЕ ВНЕШНЕЭКОНОМИЧЕСКИМ ПОТЕНЦИАЛОМ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ 08.00.05 – Экономика и управление народным хозяйством (экономика, организация и управление предприятиями, отраслями, комплексами – промышленность) АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата экономических наук Самара – 2012 Работа выполнена в образовательной автономной некоммерческой организации высшего профессионального образования Волжский университет имени В.Н....»

«ЛОМОВЦЕВА Елена Евгеньевна ПРОЦЕССЫ ОСУШКИ ВОЗДУХА ГИБРИДНЫМИ СОРБИРУЮЩИМИ МАТЕРИАЛАМИ НА ОСНОВЕ СИЛИКАГЕЛЯ И ПОЛИАКРИЛАТА КАЛИЯ В СИСТЕМАХ ЖИЗНЕОБЕСПЕЧЕНИЯ Специальность 05.17.08 Процессы и аппараты химических технологий А В ТОР Е ФЕРА Т диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Тамбов 2014 Работа выполнена в Научно-образовательном центре Новые химические технологии федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего...»

«НИКОЛЬСКАЯ Анна Борисовна КАТАЛИТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ ПОЛУЧЕНИЯ ВОДОРОДА БИОФОТОЛИЗОМ ВОДЫ 02.00.15 – кинетика и катализ 03.01.06 – биотехнология (в том числе бионанотехнологии) Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата химических наук Москва - 2013 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном учреждении науки Институте биохимической физики им. Н.М. Эмануэля Российской академии наук и на кафедре химической энзимологии Химического факультета...»

«КОЖУХОВА МАРИНА ИВАНОВНА АНТИОБЛЕДЕНИТЕЛЬНОЕ ПОКРЫТИЕ ДЛЯ МЕЛКОЗЕРНИСТОГО БЕТОНА Специальность 05.23.05 – Строительные материалы и изделия АВТОР ЕФЕР АТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук Белгород 2014 2 Работа выполнена в Федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова – Научный руководитель Строкова Валерия...»

«Борисова Елена Александровна Я-концепция как фактор выбора профессии старшеклассниками общеобразовательных школ 19.00.07 – Педагогическая психология АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата психологических наук Санкт-Петербург – 2013 Работа выполнена на кафедре психологии и педагогики личностного и профессионального развития факультета психологии Санкт-Петербургского государственного университета Научный...»

«Жуклина Вероника Владимировна АНАТОМИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ ЖИВОТА И ПЕРЕДНЕЙ БРЮШНОЙ СТЕНКИ У ЖЕНЩИН ПОЖИЛОГО ВОЗРАСТА И ПРИ ИШЕМИЧЕСКОЙ БОЛЕЗНИ СЕРДЦА 14.03.01 – анатомия человека, медицинские наук и АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание учёной степени кандидата медицинских наук Красноярск – 2012 Работа выполнена на кафедрах оперативной хирургии с топографической анатомией и пропедевтики внутренних болезней в ГБОУ ВПО Красноярский государственный медицинский университет им....»

«УДК: 372.016: 002 ПЛОТНИКОВ КОНСТАНТИН ЮРЬЕВИЧ МЕТОДИКА ОБУЧЕНИЯ ИНФОРМАТИКЕ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МУЗЫКАЛЬНО-КОМПЬЮТЕРНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ НА ПРОПЕДЕВТИЧЕСКОМ ЭТАПЕ ОБЩЕГО ОБРАЗОВАНИЯ 13.00.02 – теория и методика обучения и воспитания (информатика, уровень общего образования) Автореферат диссертации на соискание учёной степени кандидата педагогических наук Санкт-Петербург 2014 0 Работа выполнена на кафедре информатизации образования Федерального государственного бюджетного...»

«Татаренко Юлия Анатольевна ОСОБЕННОСТИ ТЕЧЕНИЯ ИНФЕКЦИЙ НИЖНИХ ДЫХАТЕЛЬНЫХ ПУТЕЙ У ДЕТЕЙ ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ В ЛЕЧЕНИИ ФОТОТЕРАПИИ 14.01.08 – педиатрия Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата медицинских наук Новосибирск – 2013 Работа выполнена в Государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования Новосибирский государственный медицинский университет Министерства здравоохранения Российской Федерации Научный...»

 
2013 www.netess.ru - «Бесплатная библиотека авторефератов кандидатских и докторских диссертаций»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.